En attackerare avfyrade 15 skott från en stulen helikopter mot landets inrikesministerium och granater mot högsta domstolens byggnader i Caracas på tisdagskvällen.

Den stulna helikoptern hittades senare utanför staden.

Oscar Perez, en 36-årig polis, tog på sig dådet på en video som publicerats på nätet. Perez sade på videon att han är en del av en grupp som består av soldater, poliser och tjänstemän som motsätter sig Maduros styre. Perez kräver Maduros avgång på videon.

Maduro har beskrivit attacken som ett terrordåd, trots att ingen skadades.

Våldsamheter har avlöst varandra i Venezuela under de senaste månaderna. Minst 67 personer har dött i protester mot president Maduro som flammade upp i april. Demonstranterna motsätter sig grundlagsändringar och anklagar Maduro för landets ekonomiska kris.